ΣΦΑΙΡΙΚΟ ΡΟΜΠΟΤ
Τα ρομπότ του τύπου αυτού αποτελούνται από μια στρεφόμενη βάση, ένα ανυψούμενο στέλεχος στους άξονες. Το βασικό μειονέκτημα των σφαιρικών ρομπότ είναι η μικρή διακριτική ικανότητα θέσης των δύο στροφικών αξόνων που μεταβάλλεται με το μήκος του βραχίονα. Έστω ένα σφαιρικό ρομπότ με βραχίονα μήκους 500 mm, το οποίο έχει τρεις κωδικοποιητές που στέλνουν 1000 παλμούς ανά πλήρη περιστροφή ο καθένας. Ο γραμμικός άξονας ενεργοποιείται (τίθεται σε κίνηση) με τη βοήθεια ενός κοχλία με βήμα 10 mm. Ο αντίστοιχος κωδικοποιητής είναι στερεωμένος στον κοχλία. Οι άλλοι δύο κωδικοποιητές είναι στερεωμένοι στους άξονες μέσω οδοντωτών τροχών που έχουν λόγο στροφών. Ο γραμμικός άξονας έχει διακριτική ικανότητα 10mm/1000 = 0.01mm. Οι στροφικοί άξονες έχουν διακριτική ικανότητα(500 mm) x (1/22) x (360/1000) x π/180 = 0.14mm. Το παράδειγμα αυτό δείχνει τη μεγάλη διαφορά διακριτικής ικανότητας των γραμμικών και στροφικών αξόνων. Τα σφαιρικά ρομπότ, εκτός από το πλεονέκτημα της αυξημένης ταχύτητας κίνησης των στροφικών αξόνων, έχουν και το πλεονέκτημα της αυξημένης ευελιξίας σε σχέση τόσο με τα καρτεσιανά όσο και με τα κυλινδρικά ρομπότ.